Samstag, 10. Mai 2014

So sehen Probleme aus ...


Das ist die Versorgungsspannung des Roboter-Controllers. Man sieht, wie der Regler zu schwingen anfängt. Und das gefällt dem Gyrosensor gar nicht.

Aber zurück zu den Anfängen. Wie im letzten Beitrag beschrieben wollten wir den Roboter um einen Gyrosensor ergänzen, um eine exakte Drehung machen zu können. An sich eine einfache Sache, es gibt solche Sensoren günstig und auch entsprechende Beispielprogramme. Also flugs  den Sensor an einen Arduino angeschlossen, Testprogramm ausprobiert, geht. Eingepackt und an Ostern kurz in den Roboter eingebaut. Und dann die böse Überraschung: Geht nicht. Genauer gesagt funktionierte der Gyro-Sensor, solange die Motoren nicht liefen (Arduino über USB versorgt), sobald die Motoren mitliefen, ging gar nichts mehr, Sensor reagierte nicht mehr, Roboter drehte sich fröhlich im Kreis. Oh oh ....

Heute bin ich endlich dazu gekommen, dem Problem auf den Grund zu gehen (morgen ist Julius wieder hier und will den Roboter mitnehmen).

Die Motoren erzeugen lustige Störsignale, die den Spannungsregler zum fröhlichen mitschwingen anregen. Oh oh ....

Motoren mit einem (MKT-) Kondensator entstört, schluckt die tiefen Frequenzen gut weg, aber der HF-Müll bleibt:

Die saubere Lösung wäre vermutlich ein großer keramischer Kondensator (so in der Art 0,22 µF), hab ich aber leider nicht da :-( Oder andere Motoren. Hab ich auch nicht :-(

Weitere Verzweiflungstaten wie Leitungen zum Sensor möglichst kurz machen, die Pull-Up-Widerstände am I2C-Bus auf 2k2 runtersetzen und den Motor nur mit 2/3 Gas laufen lassen führen immerhin dazu, dass der Sensor nicht sofort ausfällt, sondern im Mittel eine halbe Minute oder so mitspielt. Schön ist das nicht, aber für eine kurze Vorführung ausreichend.